「CV」自动驾驶概述

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1 中间件检测

先检测驾驶相关目标（包括标志线、交通标志、信号灯、车辆和行人等），然后进行合并决策；

缺点：

复杂度高；无人车所处环境中大部分都是无用信息，而考虑所有信息增加了算法复杂度；
无人驾驶输出信息维度很低，只需要速度和方向这两个指标；但基于中间件检测的方法提供了高维的中间信息，包含很多冗余；
仅依靠视觉效果不好；需激光、DPS 和雷达做辅助；

根据图像直接输出当前所需的转向；

缺点：

对场景的抽象能力有限，复杂场景下难以决策；
- 病态问题：同一场景下，不同驾驶员可能会作出不同决策，导致训练过程中决策冲突；
- 抽象程度太低：输出太过简单，无法给出完整描述，缺乏更强的表达能力；啥叫更强的表达能力
  比如超车会被抽象成左转——直行——（一段时间后）右转；

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mediate perception	标志线检测